Переславль-Залесский основан в 1152 году ростово-суздальским князем Юрием Долгоруким.
Город был назван Переяславлем-Залесским в честь южнорусского города Переяславля, а за свое географическое расположение за лесами в Залесье (области полей и земледелия) – получил второе название – Залесский. С XV века произношение изменилось на Переславль-Залесский.
В 1220 году в Переславле-Залесском, недалеко от Спасо-Преображенского собора, родился князь Александр Невский. Сын Александра Невского, Дмитрий Александрович Переяславский, в период 1276-1294 годов был великим князем Владимирским, но резиденция его по-прежнему находилась в Переславле-Залесском и, таким образом, в это время Переславль-Залесский был фактической столицей Руси.
В 1238, 1252, 1281, 1282, 1294, 1382, 1408 и 1419 году город был захвачен, разграблен и сожжен ордынцами.
В 1302 году, после смерти сына князя Дмитрия Александровича - князя Ивана Дмитриевича, Переславль-Залесский отошёл к Московскому княжеству, в связи с чем в XV и XVI столетиях город составлял вотчину московских князей и обязан был доставлять ко двору рыбу, что и отразилось на его городском гербе.
Осенью 1374 года московский князь Дмитрий Иванович в Переславле-Залесском организовал встречу русских князей и бояр, на которой впервые был обсужден вопрос об избавлении страны от монголо-татарского ига.
В 1608 году Переславль-Залесский был разрушен польско-литовскими интервентами. Город сильно пострадал в годы Смутного времени.
В XVIII-XIX веках Переславль-Залесский был центром Переславской епархии. Позднее в городе работало Переславское духовное училище.
В городе располагается шесть монастырей, из которых ныне действуют лишь четыре: Никитский мужской монастырь, Свято-Никольский женский монастырь, Свято-Троицкий Данилов мужской монастырь и Феодоровский женский монастырь; Горицкий мужской монастырь был закрыт в 1744 году, а Сретенский Новодевичий монастырь был закрыт в 1864 году и до наших дней не сохранился.
В городе девять церквей, из которых примечательны Спасо-Преображенский собор, Владимирский собор и церковь Александра Невского, церковь Покрова Пресвятой Богородицы, шатровая церковь Петра митрополита и церковь Сорока Мучеников Севастийских.
В центре Переславля-Залесского сохранился городской вал, окружающий исторический центр города. В 2 км к северо-западу от города находится, центром комплекса является древний город Клещин, от которого сохранились валы XII века.
Переславль-Залесский располагается на берегу Плещеева озера – озера ледникового происхождения, возрастом около 30 000 лет. Главным отличительным качеством озера является повышенное содержание в нем соли, благодаря чему нигде, кроме Плещеева озера не водится особая порода ряпушки, называемой «царской селедкой», с древнейших времен составлявшей главное промысловое богатство озера.
В 1688 году царь Пётр I на Плещеевом озере начал строительство потешной флотилии, что явилось началом русского военного флота. В 1692 году строительство флотилии было завершено и устроен торжественный смотр, на который Петр I привез весь двор. С 1688 по 1693 года с мастерских на горе Гремяч, к которым был прорыт специальный канал для спуска суден на воду, было спущено на воду около 100 кораблей, среди которых несколько фрегатов, включая и 30-ти пушечные «Марс» и «Анна». Не случайно Плещеево озеро привлекло внимание Петра I – оно открыто для большинства направлений ветров и идеально подходит для обучения хождению под парусом.
До нашего времени от всей флотилии сохранился лишь один корабль – бот «Фортуна» (все остальные суда сгорели во время пожара в XVIII веке), вокруг которого в 1803 голу было выстроено специальное здание, ставшее впоследствии старейшим провинциальным музеем России.
В ознаменование события тех времен, на горе Гремяч под Переславлем-Залесским, в месте расположения царских построек и мастерских, в 1852 году был установлен памятник Петру I, выполненный в виде двухъярусного обелиска на широком цоколе, увенчанного двухглавым орлом.
Так же Плещеево озеро, а вместе с ним и Переславль-Залесский, славны сохранившимся до наших дней объектом поклонения язычников - Синим камнем, огромным валуном темно-синего цвета весом 4 тонны. Когда-то Синий камень лежал на вершине Яриной горы у которого древние племена, населявшие этот район, построили древний город Клещин, о котором сейчас напоминает археологический памятник «Клещинский комплекс». Местные священники требовали сбросить с горы языческий идол, которому поклонялись местные жители, но и после того, как это было сделано – люди не прекращали собираться у него. В начале XVIII века по приказу царя Василия Шуйского настоятель местного храма распорядился вырыть глубокую яму, столкнуть туда валун и засыпать его землей, что и было сделано, но прошло несколько десятилетий – и Синий камень выбрался на поверхность. В 1788 году в Переславле-Залесском стали возводить новую церковь и камень решили положить под фундамент строящейся колокольни, для чего, когда наступила зима и озеро покрылось толстым слоем снега, его возгромоздили на специально построенные сани и повезли по льду. Недалеко от берега лед проломился и Синий камень погрузился в воду на пятиметровую глубину. Все тогда подумали, что уж теперь с ним покончено навечно, но через год местные рыбаки заметили, что затонувший валун очень медленно, но неуклонно, перемещается в сторону берега, к своему старому месту. 40 лет спустя он «вылез» не берег, но с этого времени стал уходить под землю. Сейчас от громадного валуна на берегу Плещеева озера осталась лишь небольшая площадка, высотой около 30 сантиметров.